点云拼接是一种将多个离散的点云数据集合并成一个完整的三维点云模型的技术。而g2o图优化则是一种用于SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）的图优化库。SLAM是一种同时进行自主定位和地图构建的技术，而g2o库则提供了实现SLAM中图优化所需的功能。通过g2o图优化，可以优化相机位姿、特征点的位置以及地图点的位置等参数，以提高SLAM系统的精度和鲁棒性。在点云拼接中，使用g2o图优化可以优化不同点云之间的相对位姿，从而更好地拼接点云数据，减少配准误差，得到更准确的点云模型。所以，g2o图优化在点云拼接中起到了优化相机位姿和配准结果的作用，提高了点云拼接的质量和准确性。 <span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span> #### 引用[.reference_title] - *1* [视觉SLAM笔记（29） g2o](https://blog.csdn.net/qq_32618327/article/details/102403457)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 33.333333333333336%"] - *2* [slam.rar_G2O_点云特征_点云特征提取_视觉SLAM_视觉SLAM十四讲](https://download.csdn.net/download/weixin_42662293/86207140)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 33.333333333333336%"] - *3* [使用g2o进行静态建图时所遇问题及解决方法](https://blog.csdn.net/qq_38815760/article/details/120812996)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 33.333333333333336%"] [ .reference_list ]